沖壓生產(chǎn)運用到的機器人會有以下3點要求：
1、負載大
2、運行軌跡精確及性能穩(wěn)定可靠
3、滿足頻繁起/制動，作業(yè)范圍大，工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大。
一般很多廠家的沖壓機器人都在普通搬運機器人的基礎(chǔ)上對電動機功率及減速機規(guī)格進行新的增加，例如加長了手臂等，且廣泛采用棚架式安裝結(jié)構(gòu)，以達到穩(wěn)定和使用方便。
目前常見的拆垛系統(tǒng)有三種：
1、專用拆垛機/機器人
?。?）專用拆垛機。其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動液壓升降臺車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動
驅(qū)動自動貼近垛料；采用氣缸驅(qū)動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。
2、拆垛小車/桁架式機械手
?。?）機器人+拆垛小車。其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機器人吸料高度；磁力分張
器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié)，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。
3、拆垛小車。
?。?）桁架式機械手+拆垛小車。其結(jié)構(gòu)特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多
個可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié)，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。
4、可伸縮皮帶機
可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機、涂油機的同步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。
